Arduino/libraries/Firmata/examples/ServoFirmata/ServoFirmata.ino

   1 /*
   2  * Firmata is a generic protocol for communicating with microcontrollers
   3  * from software on a host computer. It is intended to work with
   4  * any host computer software package.
   5  *
   6  * To download a host software package, please click on the following link
   7  * to open the list of Firmata client libraries in your default browser.
   8  *
   9  * https://github.com/firmata/arduino#firmata-client-libraries
  10  */
  11
  12 /* This firmware supports as many servos as possible using the Servo library
  13  * included in Arduino 0017
  14  *
  15  * This example code is in the public domain.
  16  */
  17
  18 #include <Servo.h>
  19 #include <Firmata.h>
  20
  21 Servo servos[MAX_SERVOS];
  22 byte servoPinMap[TOTAL_PINS];
  23 byte servoCount = 0;
  24
  25 void analogWriteCallback(byte pin, int value)
  26 {
  27   if (IS_PIN_DIGITAL(pin)) {
  28     servos[servoPinMap[pin]].write(value);
  29   }
  30 }
  31
  32 void systemResetCallback()
  33 {
  34   servoCount = 0;
  35 }
  36
  37 void setup()
  38 {
  39   byte pin;
  40
  41   Firmata.setFirmwareVersion(FIRMATA_FIRMWARE_MAJOR_VERSION, FIRMATA_FIRMWARE_MINOR_VERSION);
  42   Firmata.attach(ANALOG_MESSAGE, analogWriteCallback);
  43   Firmata.attach(SYSTEM_RESET, systemResetCallback);
  44
  45   Firmata.begin(57600);
  46   systemResetCallback();
  47
  48   // attach servos from first digital pin up to max number of
  49   // servos supported for the board
  50   for (pin = 0; pin < TOTAL_PINS; pin++) {
  51     if (IS_PIN_DIGITAL(pin)) {
  52       if (servoCount < MAX_SERVOS) {
  53         servoPinMap[pin] = servoCount;
  54         servos[servoPinMap[pin]].attach(PIN_TO_DIGITAL(pin));
  55         servoCount++;
  56       }
  57     }
  58   }
  59 }
  60
  61 void loop()
  62 {
  63   while (Firmata.available())
  64     Firmata.processInput();
  65 }