Arduino/libraries/Firmata/examples/OldStandardFirmata/OldStandardFirmata.ino

   1 /*
   2  * Firmata is a generic protocol for communicating with microcontrollers
   3  * from software on a host computer. It is intended to work with
   4  * any host computer software package.
   5  *
   6  * To download a host software package, please click on the following link
   7  * to open the list of Firmata client libraries in your default browser.
   8  *
   9  * https://github.com/firmata/arduino#firmata-client-libraries
  10  */
  11
  12 /*
  13   Copyright (C) 2006-2008 Hans-Christoph Steiner.  All rights reserved.
  14
  15   This library is free software; you can redistribute it and/or
  16   modify it under the terms of the GNU Lesser General Public
  17   License as published by the Free Software Foundation; either
  18   version 2.1 of the License, or (at your option) any later version.
  19
  20   See file LICENSE.txt for further informations on licensing terms.
  21  */
  22
  23 /*
  24  * This is an old version of StandardFirmata (v2.0).  It is kept here because
  25  * its the last version that works on an ATMEGA8 chip.  Also, it can be used
  26  * for host software that has not been updated to a newer version of the
  27  * protocol.  It also uses the old baud rate of 115200 rather than 57600.
  28  */
  29
  30 #include <EEPROM.h>
  31 #include <Firmata.h>
  32
  33 /*==============================================================================
  34  * GLOBAL VARIABLES
  35  *============================================================================*/
  36
  37 /* analog inputs */
  38 int analogInputsToReport = 0; // bitwise array to store pin reporting
  39 int analogPin = 0; // counter for reading analog pins
  40
  41 /* digital pins */
  42 byte reportPINs[TOTAL_PORTS];   // PIN == input port
  43 byte previousPINs[TOTAL_PORTS]; // PIN == input port
  44 byte pinStatus[TOTAL_PINS]; // store pin status, default OUTPUT
  45 byte portStatus[TOTAL_PORTS];
  46
  47 /* timer variables */
  48 unsigned long currentMillis;     // store the current value from millis()
  49 unsigned long previousMillis;    // for comparison with currentMillis
  50
  51
  52 /*==============================================================================
  53  * FUNCTIONS
  54  *============================================================================*/
  55
  56 void outputPort(byte portNumber, byte portValue)
  57 {
  58   portValue = portValue & ~ portStatus[portNumber];
  59   if (previousPINs[portNumber] != portValue) {
  60     Firmata.sendDigitalPort(portNumber, portValue);
  61     previousPINs[portNumber] = portValue;
  62     Firmata.sendDigitalPort(portNumber, portValue);
  63   }
  64 }
  65
  66 /* -----------------------------------------------------------------------------
  67  * check all the active digital inputs for change of state, then add any events
  68  * to the Serial output queue using Serial.print() */
  69 void checkDigitalInputs(void)
  70 {
  71   byte i, tmp;
  72   for (i = 0; i < TOTAL_PORTS; i++) {
  73     if (reportPINs[i]) {
  74       switch (i) {
  75         case 0: outputPort(0, PIND & ~ B00000011); break; // ignore Rx/Tx 0/1
  76         case 1: outputPort(1, PINB); break;
  77         case 2: outputPort(2, PINC); break;
  78       }
  79     }
  80   }
  81 }
  82
  83 // -----------------------------------------------------------------------------
  84 /* sets the pin mode to the correct state and sets the relevant bits in the
  85  * two bit-arrays that track Digital I/O and PWM status
  86  */
  87 void setPinModeCallback(byte pin, int mode) {
  88   byte port = 0;
  89   byte offset = 0;
  90
  91   if (pin < 8) {
  92     port = 0;
  93     offset = 0;
  94   } else if (pin < 14) {
  95     port = 1;
  96     offset = 8;
  97   } else if (pin < 22) {
  98     port = 2;
  99     offset = 14;
 100   }
 101
 102   if (pin > 1) { // ignore RxTx (pins 0 and 1)
 103     pinStatus[pin] = mode;
 104     switch (mode) {
 105       case INPUT:
 106         pinMode(pin, INPUT);
 107         portStatus[port] = portStatus[port] & ~ (1 << (pin - offset));
 108         break;
 109       case OUTPUT:
 110         digitalWrite(pin, LOW); // disable PWM
 111       case PWM:
 112         pinMode(pin, OUTPUT);
 113         portStatus[port] = portStatus[port] | (1 << (pin - offset));
 114         break;
 115       //case ANALOG: // TODO figure this out
 116       default:
 117         Firmata.sendString("");
 118     }
 119     // TODO: save status to EEPROM here, if changed
 120   }
 121 }
 122
 123 void analogWriteCallback(byte pin, int value)
 124 {
 125   setPinModeCallback(pin, PIN_MODE_PWM);
 126   analogWrite(pin, value);
 127 }
 128
 129 void digitalWriteCallback(byte port, int value)
 130 {
 131   switch (port) {
 132     case 0: // pins 2-7 (don't change Rx/Tx, pins 0 and 1)
 133       // 0xFF03 == B1111111100000011    0x03 == B00000011
 134       PORTD = (value & ~ 0xFF03) | (PORTD & 0x03);
 135       break;
 136     case 1: // pins 8-13 (14,15 are disabled for the crystal)
 137       PORTB = (byte)value;
 138       break;
 139     case 2: // analog pins used as digital
 140       PORTC = (byte)value;
 141       break;
 142   }
 143 }
 144
 145 // -----------------------------------------------------------------------------
 146 /* sets bits in a bit array (int) to toggle the reporting of the analogIns
 147  */
 148 //void FirmataClass::setAnalogPinReporting(byte pin, byte state) {
 149 //}
 150 void reportAnalogCallback(byte pin, int value)
 151 {
 152   if (value == 0) {
 153     analogInputsToReport = analogInputsToReport & ~ (1 << pin);
 154   }
 155   else { // everything but 0 enables reporting of that pin
 156     analogInputsToReport = analogInputsToReport | (1 << pin);
 157   }
 158   // TODO: save status to EEPROM here, if changed
 159 }
 160
 161 void reportDigitalCallback(byte port, int value)
 162 {
 163   reportPINs[port] = (byte)value;
 164   if (port == 2) // turn off analog reporting when used as digital
 165     analogInputsToReport = 0;
 166 }
 167
 168 /*==============================================================================
 169  * SETUP()
 170  *============================================================================*/
 171 void setup()
 172 {
 173   byte i;
 174
 175   Firmata.setFirmwareVersion(2, 0);
 176
 177   Firmata.attach(ANALOG_MESSAGE, analogWriteCallback);
 178   Firmata.attach(DIGITAL_MESSAGE, digitalWriteCallback);
 179   Firmata.attach(REPORT_ANALOG, reportAnalogCallback);
 180   Firmata.attach(REPORT_DIGITAL, reportDigitalCallback);
 181   Firmata.attach(SET_PIN_MODE, setPinModeCallback);
 182
 183   portStatus[0] = B00000011;  // ignore Tx/RX pins
 184   portStatus[1] = B11000000;  // ignore 14/15 pins
 185   portStatus[2] = B00000000;
 186
 187   //    for(i=0; i<TOTAL_PINS; ++i) { // TODO make this work with analogs
 188   for (i = 0; i < 14; ++i) {
 189     setPinModeCallback(i, OUTPUT);
 190   }
 191   // set all outputs to 0 to make sure internal pull-up resistors are off
 192   PORTB = 0; // pins 8-15
 193   PORTC = 0; // analog port
 194   PORTD = 0; // pins 0-7
 195
 196   // TODO rethink the init, perhaps it should report analog on default
 197   for (i = 0; i < TOTAL_PORTS; ++i) {
 198     reportPINs[i] = false;
 199   }
 200   // TODO: load state from EEPROM here
 201
 202   /* send digital inputs here, if enabled, to set the initial state on the
 203    * host computer, since once in the loop(), this firmware will only send
 204    * digital data on change. */
 205   if (reportPINs[0]) outputPort(0, PIND & ~ B00000011); // ignore Rx/Tx 0/1
 206   if (reportPINs[1]) outputPort(1, PINB);
 207   if (reportPINs[2]) outputPort(2, PINC);
 208
 209   Firmata.begin(115200);
 210 }
 211
 212 /*==============================================================================
 213  * LOOP()
 214  *============================================================================*/
 215 void loop()
 216 {
 217   /* DIGITALREAD - as fast as possible, check for changes and output them to the
 218    * FTDI buffer using Serial.print()  */
 219   checkDigitalInputs();
 220   currentMillis = millis();
 221   if (currentMillis - previousMillis > 20) {
 222     previousMillis += 20;     // run this every 20ms
 223     /* SERIALREAD - Serial.read() uses a 128 byte circular buffer, so handle
 224      * all serialReads at once, i.e. empty the buffer */
 225     while (Firmata.available())
 226       Firmata.processInput();
 227     /* SEND FTDI WRITE BUFFER - make sure that the FTDI buffer doesn't go over
 228      * 60 bytes. use a timer to sending an event character every 4 ms to
 229      * trigger the buffer to dump. */
 230
 231     /* ANALOGREAD - right after the event character, do all of the
 232      * analogReads().  These only need to be done every 4ms. */
 233     for (analogPin = 0; analogPin < TOTAL_ANALOG_PINS; analogPin++) {
 234       if ( analogInputsToReport & (1 << analogPin) ) {
 235         Firmata.sendAnalog(analogPin, analogRead(analogPin));
 236       }
 237     }
 238   }
 239 }